Tiež sa vám vybaví pri pohľade na legendárny automobil „KITT“ samo-riaditeľné auto alebo na „Termonátora“ slovo robot? Keďže sa v automatizácii a robotizácii podnikajú veľké pokroky, pravdepodobne ste už narazili aj na oveľa menej „sexy“ robota: AGV. Automated Guided Vehicle čiže automaticky riaditeľný vozík. Tieto prostriedky sa čím častejšie využívajú na prepravu materiálu alebo nástrojov. To umožňuje logistickým profesionálom presné nastavenie tokov spojené s úsporou času a zvýšením vlastnej efektivity.
AGV v logistike
Vývoj v oblasti automaticky riadených vozíkov ide veľkým tempom dopredu: napríklad firma Vanderlande (Holandsko) vyvinula aplikáciu s AGV slúžiace na prepravu a manipuláciu batožiny na letisku. Letisko v Lelystade je prvé holandské letisko, kde boli tieto AGV uvedené do bežnej prevádzky. Po českých a slovenských továrňach a skladoch sa už preháňa stovky AGV v rámci pilotných alebo hotových projektov.
Títo mobilný roboti nachádzajú uplatnenie najmä v prevádzkach, kde sa pravidelne presúva ľahký náklad na dlhšie vzdialenosti. Nečastej sa v priemyselných aplikáciách používajú na prepravu materiálu alebo vo veľkých skladoch na prepravu tovaru. Od konca 20. storočia získavajú títo roboti v logistickom sektore každoročne čoraz väčší význam.
![](https://www.apexdyna.sk/wp-content/uploads/2021/04/agv1.jpg)
Autonómne riadené vozíky sú mobilné roboty využívajúce ku svojej navigácii rôznych značiek, vodičov v podlahe, magnetických pások alebo sofistikovanejších inštrumentov. Vďaka spôsobu orientácie a riadenia sú tiež známi pod iným označením ako LGV (laserovo riadený vozík), SGV (samo- riadený vozík), ako aj diaľkovo riadené vozíky, autonómne vozíky, AMR (mobilný robot), UGV (bezpilotné pozemné vozidlá) a ďalšie podobné variácie.
Bez ohľadu na konštrukciu riadi AGV automatický navádzací systém, ktorý poháňa AGV a vyhodnocuje jeho polohu v priestore. Väčšina strojov využíva jednu alebo kombináciu viacerých metód pre automatickú navigáciu založené na niektorom z týchto princípov:
Ako sa AGV orientuje v prevádzke?
![](https://www.apexdyna.sk/wp-content/uploads/2021/04/agv2.jpg)
- Vedenie v dráhe – senzory detekujúce magnetické alebo farebné pásky na podlahe, príp. vodiče umiestnené v podlahe.
- Systémy SLAM – (Simultánna Lokalizácia A Mapovanie) určujúce orientáciu a polohu robota vytvorením mapy okolitého prostredia. Najbežnejšie systémy SLAM vyžívajú optické senzory a skenery. Dva najčastejšie sú vizuálne SLAM (VSLAM, založený na kamere) alebo LIDAR (laserové meranie vzdialenosti).
- Bodová lokalizácia – pomocou odraziek, čiarových a QR kódov na podlahe alebo čítanie RFID.
- Rádiová lokalizácia – pomocou identifikácie a komunikácie v GPS, GSM alebo UWB sieti.
Požiadavky na pohony mobilných robotov
![](https://www.apexdyna.sk/wp-content/uploads/2021/04/agv3.png)
Rozmerovo menšie AGV majú zvyčajne 3-4 kolesá, z ktorých najčastejšie dve, paralelne umiestnené, sú hnané a zostávajúce slúžia ako podperná. Ak sa poháňané kolesá otáča rovnomerne, potom AGV ide rovno, ak niektoré jede pomalšie alebo dokonca opačným smerom dochádza k zatáčaniu / otáčaniu robota. U ťažkotonážnych AGV vozidiel sú k riadeniu používané doplnkové riadiace mechanizmy kolies a často tiež niekoľko riaditeľných náprav.
Požiadavky na nepretržitú prevádzku vozíkov a prepravy kladú vysoké nároky ak na kvalitu konštrukcie, tak aj na veľkú mechanickú odolnosť dielov, a to platí aj u prevodoviek. Tie sa využívajú hlavne na pohon autonómnych vozíkov.
V závislosti na konštrukcii podvozku spočíva celá hmotnosť vozidla a užitého zaťaženia priamo na výstupnom ložisku prevodovky, pretože tá sa najčastejšie ukrýva priamo v poháňanom kole. To má za následok pôsobenia vysokých radiálnych síl a klopných momentov. Navyše kvôli obmedzenému priestoru musí byť prevodovka mimoriadne kompaktná s úspornou priestoru.
Pre všetky elektricky poháňané vozidlá je takisto obmedzujúcim prvkom kapacita akumulátorov. Preto je veľmi dôležité čo najefektívnejšie premeniť elektrickú energiu na kinetickú.
Práve z vyše uvedených dôvodov, a aby uľahčil prácu všetkým nadšeným konštruktérom, uvádza APEX DYNAMICS na trh radu GL – kompaktné planétové prevodovky s vysokou účinnosťou a vysokým radiálnym zaťažením, ktorá zodpovedá vyššie uvedeným požiadavkám a aktuálnym trendom v konštrukcii AGV.
Medzi hlavné prednosti rady GL patrí:
![](https://www.apexdyna.sk/wp-content/uploads/2021/04/agv4-300x290.png)
- Vysoké radiálne zaťaženie výstupnej príruby s možnosťou priamej montáže kolesa.
- Vysoká účinnosť až 97%, vďaka ktorej dochádza k minimálnym stratám.
- Nízka vôľa v prevodoch pre precízne riadenie.
- Optimalizovaný moment zotrvačnosti pre veľkú dynamiku.
- Limitovaný vzostup teploty zamedzujúce prehrievaniu.
- Veľké výstupné krútiace momenty v malom tele.
- Dlhá životnosť.
Voľba pohonu podľa podvozku
K rozhýbanie autonómnych vozíkov sa najčastejšie používajú servopohony alebo krokové a BLDC motory. K planétovým prevodovkám rady GL je možné pripojiť takmer akýkoľvek motor popredných výrobcov pohonov, o čom sa môžete presvedčiť v našom on-line konfigurátoru. Planétová prevodovka GL aj s motorom je potom upevnená pomocou štvorcovej montážnej príruby priamo na podvozku AGV. To sa týka najčastejšie AGV s pevným podvozkom.
Čo keď ale navrhujete sofistikovanejší podvozok s nezávislým zavesením kolies alebo UGV do terénu s tzv. Lokomočním mechanizmom (kolesá na ramenách)? Tu nie je žiaduce priame napojenie pohonu. Pohon potom musí byť vzdialený od kolies, aby neprekážal v teréne.
Aj pre takéto špecifické prípady má APEX DYNAMICS riešenie. A to v podobe GLS – na vstupe s plným hriadeľom. Ku hriadeli je možné pripojiť remenice, torzné tyče a ďalšie mechanické komponenty k prenosu krútiaceho momentu zo vzdialeného pohonu.
![](https://www.apexdyna.sk/wp-content/uploads/2021/04/agv5-e1605537589956.png)
Osvedčené riešenie
![](https://www.apexdyna.sk/wp-content/uploads/2021/04/agv6-300x278.png)
Na základoch viac ako 30 rokov nazhromaždených skúseností sme schopní takisto vypočítať minimálne požiadavky na samotný pohon príp. odporučiť priamo optimálny typ pohonu od vami preferovaného výrobcu. Naši zákazníci a partneri oceňujú našu vysokú technickú odbornosť a poradenstvo spolu s komplexnými ponukami vrátane konkrétnych riešení ich požiadaviek na aplikácie.
Sme špecialisti v oblasti automatizačnej techniky a svojej práci rozumieme. Neveríte? Tak to skúste. S nami ste vždy o krok napred!